Робот қолының керi кинематикасы үшiн мультиагенттiк оқыту

Аңдатпа

Бұл жұмыста бейiмделетiн көп агенттiк жүйе (Adaptive Multi-Agent System) тәсiлiне негiзделген роботтық манипуляторға арналған керi кинематика мәселесiнiң шешiмi ұсынылады. Бұл зерттеуде мульти-агенттiк жүйе төрт еркiндiк дәрежесi (DOF) бар робот қолы мен екi дөңгелегiн басқаруға жауапты. Роботтық қажеттi позиция және бағдарына жетуi үшiн, оның қолы мен дөңгелектерiне айналу бұрышы мен жылдамдық тәрiздi тиiстi командалар берiледi. Командаларды есептеу тура және керi кинематика есебiн шешумен тiкелей байланысты. AMOEBA-ның үйрену кезеңiне дейiн θ айналу бұрыштары бiр N санына шифрланады. Бұл параметр болжау кезеңiндегi бiздiң болжам жасайтын негiзгi мән болып табылады. Үйрену кезеңiнде Agnostic MODEl Builder by self-adaptation (AMOEBA) жергiлiктi үлгiлерi бар және өзiн-өзi бейiмдей алатын контекстiк агенттердi құрады. Болжамды мән, Npred, есептелiнiп алынғаннан кейiн, айналу бұрыштарының жиынтығын алу үшiн керi бағытта шифр ашылады. Бұл жиынтық роботтық атқарушы механизмi, яғни робот қолының саусақ ұшы, қажеттi позиция және бағдарға жетуi үшiн төрт еркiндiк дәрежелi қолы мен екi дөңгелегiне команда ретiнде берiледi. Сонымен қатар, робот өзiнiң барлық физикалық параметрлерiмен Robot Operating System (ROS) ортасында модельденедi және имитацияланады.