Maple бағдарламасында төрт еркiндiк дәрежесiне ие бұрғылау робот-манипуляторы үшiн тiкелей кинематика мәселесiн тиiмдi шешу. JMMCS. 2023;119(3):65-76. doi:10.26577/JMMCS2023v119i3a6