Определение перемещений сечений звеньев четырехзвенника от распределенных динамических нагрузок и их анимация в среде MAPLE

Аннотация

В высокоскоростных механизмах и манипуляторах звенья деформируются под воздействием
сил инерции и внешних нагрузок. Эти деформации существенно влияют на точность
исполнения требуемого закона движения рабочей точкой механизма и на позиционирование
схвата манипулятора. В связи с этим, в данной работе исследуются продольные, поперечные
перемещения, углы поворота сечений звеньев находящихся под воздействием распределенных
динамических и внешних нагрузок. Разработанный метод позволяет определять деформаций
звеньев механизмов и манипуляторов и может применяться при их проектировании.
Для определения поперечных перемещений, углов поворота сечений звеньев использованы
основное дифференциальное уравнение упругой линии балки, для определения продольных
перемещений точек звеньев – закон Гука и граничные условия расчетной схемы исследуемых
стержневых систем для упругого расчета. Изгибающий момент, входящий в основное
дифференциальное уравнение упругой линии балки и продольная сила, входящая в закон
Гука были определены по разработанной авторами теории аналитического определения
внутренних усилий в звеньях плоских стержневых механизмов и манипуляторов со
статически определимыми структурами с учетом распределенных динамических нагрузок
от масс звеньев, собственного веса и от действующих внешних нагрузок.