«Эффективное решение задачи прямой кинематики для бурового робота-манипулятора с четырьмя степенями свободы в программе Maple», JMMCS, т. 119, вып. 3, сс. 65–76, окт. 2023, doi: 10.26577/JMMCS2023v119i3a6.