Генетикалық іріктеу әдісі арқылы робот массасы орталығының траекториясын тегістеу
DOI:
https://doi.org/10.26577/JMMCS-2019-1-605Кілт сөздер:
топсалық конструкцияның кинематикасы, «кинетическая скульптура» Тео Янсена, Ньютон әдісі, генетикалық алгоритм, қадам басып жүретін роботАңдатпа
Баяндамада, топсалық конструкцияның кинематикалық есептеу әдісі және конструкцияның берілген нүктелері қажетті траекториямен қозғалуы үшін, генетикалық алгоритмді қолдану қарастырылады. Біріншіден, ерікті топсалық конструкциялардың типтері, олардың математикалық сипаттамасы және олардың негізінде топсалық конструкцияның кинематикасын сипаттайтын сызықты емес теңдеулер жүйесінде құрастыру сипатталған. Сызықты емес теңдеулер жүйесі үшін қолданылатын Ньютон әдісін бірнеше рет қолдану арқылы алынған сызықты емес жүйелерді шешуге болады. Құрылған алгоритм топсалы конструкция кинематикасын есептеу үшін қолданылады. Бұл Тео Янсеннің «кинетическая скульптура» аяқ-қолдар моделінің үлгісі болып табылады. Есептеудің негізгі мақсаты - төрт аяғы бар робот үлгісіне қолдануға мүмкіндік беретін аяқтың оңтайлы параметрлерін таңдау. Тірек нүктесі траекториясының ыңғайлану функциясы құрылады және ең жақсы траектория роботтың денесінің жерге қатысты сызықты қозғалысын қамтамасыз ететін генетикалық іріктеу әдісі арқылы таңдалады. Теориялық есептер сандық үлгілеу және визуализация арқылы бекітіледі. Мақаланың соңында құрастырылған модельді табысты қолдануды көрсететін график көрсетіледі. Теория негізінде және компоненттерді 3D принтерде басып шығарумен және кейіннен оны құрастыру арқылы төрт аяғы бар қадам басып жүретін роботтың нақты прототипі құрылды.
