Құрылымы статикалық анықталмаған механизмдер мен роботты-техникалық жүйелердiң буындарындағы тарқалған динамикалық жүктемелердi ескерiп iшкi күштердi анықтаудың аналитикалық әдiсi
Кілт сөздер:
механизмдер, манипуляторлар, тарқалған инерция күштерi, iшкi күштер, динамикалық тепе-теңдiк, буын жаншылғыштығы, кинематикалық параметрлер, статикалық анықалмаған механизмдер, программалау, анимация құруАңдатпа
Құрылымы статикалық анықталмған жазық стержендi механизмдер мен манипуляторлардың буындарындағы iшкi күштердi тарқалған динамикалық жүктемелердi, салмақты және сыртқы күштердi ескерiп анықтаудың аналитикалық әдiсi әзiрлендi. Қарқындылықтары трапеция түрiнде таралған көлденең және бойлық инерция күштерiнiң әсерiнде тұрған, сәйкесiнше, қимасы тұрақты және сызықты өзгеретiн элементтердiң дискреттi модельдерiнiң динамикалық тепе-теңдiк теңдеулерi алынды. Сонымен бiрге, элементтерге трапециялық таралған жүктемелер әсер еткендегi iшкi күштердiң iзделiнетiн параметрлерi арқылы өрнектелген, шарнирлi және қатаң түйiндердiң тепе-теңдiк теңдеулерi алынды. Құрылымы статикалық анықталмаған механизмдердiң буындарындағы iшкi күштердi анықтағанда, буындардың жаншылғыштық матрицасының қажеттiлiгi туады. Конструкцияны дискреттi элементтердiң жиынтығымен ауыстыру нақты конструкцияның және оның дискреттi моделiнiң энергияларының теңдiгiне негiзделгендiктен, элементтердiң жаншылғыштық матрицалары стержендердiң энергиясын анықтау үшiн жазылған өрнектерден табылды. Келтiрiлген алгоритм бойынша MAPLE18 жүйесiнде программалар құрылып, механизмдердiң буындарына қойылган көлденең және бойлық таралған инерция күштерiнiң, иiлу моменттерiнiң, бойлық және көлденең күштердiң қарқындылықтары көрсетiлген қозғалыс анимациялары алынды.
