Прямая задача кинематики параллельного манипулятора вида 3-PRPS

Zh. Zh. Baigunchekov; A. N. Kassinov

doi:10.26577/JMMCS.2020.v108.i4.04

Авторлар

Zh. Zh. Baigunchekov Әл-Фараби атындағы Қазақ ұлттық университеті, Алматы қ., Қазақстан http://orcid.org/0000-0002-5807-0541
A. N. Kassinov Әл-Фараби атындағы Қазақ ұлттық университеті, Алматы қ., Қазақстан http://orcid.org/0000-0003-2970-0732

DOI:

https://doi.org/10.26577/JMMCS.2020.v108.i4.04

Кілт сөздер:

параллелдi манипулятор, жылжымалы және қозғалмайтын платформалар, тура кинематика

Аңдатпа

Алты еркiндiк дәрежесi және үш аяғы бар параллель манипуляторлар алты еркiндiк дәрежесi және алты аяғы бар пареллель манипуляторларға қарағанда үлкен жұмыс алаңы және қарапайым сингулярлық конфигурациясына ие. Бұл жұмыста P, R және S-iлгерiлемелi, айналмалы және сфералық кинематикалық жұптар. Қарастырылған параллелдi манипулятор iлгерiлемелi кинематикалық белсендi болатын және олар қозғалмайтын платформа мен аяқтарда орналасқан PRPS типтi үш тұйықтаушы кинематикалық тiзбектер арқылы жылжымалы платформаны жылжымайтын платформамен (негiзбен) бiрiктiру жолымен құрылған. Параллелдi манипулятордың оның геометриясы мен кинематикасын сипаттайтын тұрақты және айнымалы параметрлерi анықталды. Тура кинематикада қозғалатын платформаның орналасуы буындардың белгiлi тұрақты параметрлерiмен және белсендi кинематикалық жұптардың берiлген айнымалы параметрлерiмен анықталады. Тура кинематиканың алынған теңдеулерiн талдау белсендi iлгерiлемелi кинематикалық жұптардың айнымалы параметрлерi босатылғанын көрсеттi және бұл теңдеулер 16–реттi полиномиалдық теңдеуден пассивтi кинематикалық жұптардың айнымалылар теңдеуiнен құралады. Қарастырылған параллель манипулятордың тiкелей кинематикасының сандық мысалдары келтiрiлген және нәтижелер тiкелей кинематиканың теңдеулерiнде параллель манипулятордың төрт түйiнiне сәйкес төрт шешiм болатындығын көрсетедi.