Проект системы управления роботом для уборки общественных помещений
DOI:
https://doi.org/10.26577/JMMCS2023v120i4a8Ключевые слова:
Робот для уборки поверхностей, микроконтроллер AVR Mega8535, система управления, модульная конструкцияАннотация
Целью данной статьи является изучение механизма управления роботом-уборщиком, исполь- зуемым в общественных местах, с упором на разработку контроллера для робота-уборщика. Блок-схема системы управления двигателем робота для очистки поверхностей создана на основе принципа широтно-импульсной модуляции (ШИМ) для управления скоростью. Функции каждого модуля в системе управления разделены и проработаны. В статье представлено предложение по проектированию программного и аппаратного обеспечения, использующее модель мышления на основе микропроцессора AVR. Используя RS485 и связь с ПК в соответствии с согласованным протоколом, система управления облегчает движения робота вперед и назад, вращение и работу с двигателем постоянного тока или шаговым двигателем. Следовательно, это позволяет роботу для очистки поверхностей выполнять свою работу более эффективно.
Библиографические ссылки
[1] Маске, К.Р., Ашрафиуон, Х., Хаас, Г., Макклоски, Р. Флинн, Т. "Идентификация ориентированной на управление нелинейной динамической модели USV". Американская конференция по управлению, 11-132008, июня, страница(и): 562- 567.
[2] Fill Youb Lee, Bong Huan Jun, Pan Mook Lee, Kihun Kim. "Реализация и испытание беспилотного летательного аппарата ISiMI100 для члена флота беспилотных летательных аппаратов". Proc. Oceans, 2008, 15-18 Sept, Page(s): 1-6.
[3] Беллингем, Дж.Г. Новые океанографические применения автономных подводных аппаратов.Кембридж. MA.MTS Journal, 31(3).
[4] Jianhua Wang, Wei Gu, Jianxin Zhu, Jubiao Zhang. "Беспилотный надводный аппарат для многоцелевого применения". Proc. International2009 Conference on Electronic Computer Technology, 20-22 Feb, Shanghai, P. R. China, Page(s): 358-361.
[5] Caccia M., Bibuli M., Bono R., Bruzzone G. "USV с алюминиевым корпусом для мониторинга прибрежных вод и морского дна". Proc. OCEANS 2009-EUROPE, 11-14 мая, Бремен Германия, Страница(ы): 1-5.
[6] Jianhua Wang, Wei Gu, Jianxin Zhu, Jubiao Zhang. "Беспилотный надводный аппарат для многоцелевого применения". Proc. International2009 Conference on Electronic Computer Technology, 20-22 Feb, Shanghai, P. R. China, Page(s): 358-361.
[7] Мэнли, Дж. "Беспилотные надводные аппараты, 15 лет развития", Proc. Oceans 2008 MTS/IEEE Quebec Conference and Exhibition (Ocean'08), Sept. 2008.
[8] Caccia, M., Bono, R. Bruzzone, G., Veruggio, G. "Беспилотные подводные аппараты для научных приложений и исследований в области робототехники: проект ROMEO". Журнал Общества морских технологий, 24200,(2), страница(и): 3-17.
[9] Альмейда, К. и др.". Разработки по обнаружению столкновений на основе радара на USV ROAZ II". Proc. OCEANS 2009-EUROPE, 11-14 мая, Бремен, Германия, Страница(и): 1-6.
[10] Zhai Yu-yi, Ma Jin-ming, Yao Zhi-liang, Gong Zhen- bang. "Дизайн системы подъема и опускания субминиатюрного адлиторального робота", Оптика и точное машиностроение. 2004, 12(3), страница(и): 299-302.
[11] Zhai Yuyi, Tang Haibin, Ma Jinming, Chen Weihua. "Дизайн улучшения структуры для субмалых подводных аппаратов". Электромеханическая интеграция, ，122006(2)：-．2224
[12] Lee, Wonseok, Bang, Young-Bong, Lee, Kyung- Min, Shin, Bu-Hyun, Paik, Jamie Kyujin, Kim, In-Su. "Метод обучения движению для сложных звеньев робота с использованием тока двигателя". Международный журнал по управлению, автоматизации и системам, 82010,(5), стр: Таблица 4.
[13] Описание движения транспортного средства для сценария 2. ATmega8535(L) Руководство пользователя[Z]. Rev.2502B-09/02.
[14] Ли Линь, Ву Цзянь Синь. "Проектирование высокоточной системы отслеживания углового положения для шагового двигателя". Электропривод, 42003,:25-27.
[15] Zhang, Lixiao, Luo, Delin, Su, Longjiang, Cao, Da, Luo, Zhifeng. "Разработка плавного пуска двигателя постоянного тока на основе микроконтроллера AVR". Прикладная механика и материалы, 2011, 55-57, страница(и): 382-387,
[16] Ву Гунсин, Сунь Ханьбин, Цзоу Цзинь, Ван Лэй. "Базовая стратегия управления движением для USV с водометным движителем". Proc. ICMA International2009 Conference on Mechatronics and Automation, 9-12 Aug, Changchun, China, Page(s): 611-616.
[17] Сингх, П. и др. "Нечеткое логическое моделирование гибридной энергосистемы беспилотного надводного аппарата (USV)". Proc. the 13th International Conference on Intelligent Systems Application to Power Systems, Page2005,(s):1-7.
[18] Бланк, Дж., Бишоп, Б.Е. "Моделирование на месте высокоскоростного автономного надводного судна", Proc. 40-й Юго-восточный симпозиум по теории систем (SSST 2008), Мар. 2008.
[19] Qiao Wei Yuan, Qiang Chen, Sawaya, K. "MUSIC- based DOA finding and polarization estimation using USV with polarization sensitive array antenna". Radio and Wireless Symposium, IEEE2006.17-19 Jan. 2006, Page(s):339-342.
[20] Azamat Yeshmukhametov, Ainur Baratova, Ainur Salemkhan, Zholdas Buribayev, Kassymbek Ozhikenov, Yedilkhan Amirgaliyev. Design and modeling of self-sustainable bathroom floor cleaning robot system. 2021 The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2021) Ramada Plaza Hotel, Jeju, Korea, Oct. 12~15, 2021
[21] Youngkak Ma, seungwoo Kim, Dongik Oh and Youngwan Cho, "A study on the development of home mess- cleanup robot McBot", IEEE/ASME international conference on advanced mechatronics, July 2-5, 2008, Xian, China.
[22] Yunbo Hong, Rongchuan Sun, Rui Lin, Shumei Yu and Lining Sun "Mopping module design and experiments of a multifunction floor cleaning robot", Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, June 29 to July 4, 2014, Shenyang, China.
[23] Zheng Zhao, Weihai Chen, Chen C.Y. Peter and Xingming Wu "A novel navigation system for indoor cleaning robot", IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Dec. 3 to Dec. 7, 2016, Qingdao, China.
[2] Fill Youb Lee, Bong Huan Jun, Pan Mook Lee, Kihun Kim. "Реализация и испытание беспилотного летательного аппарата ISiMI100 для члена флота беспилотных летательных аппаратов". Proc. Oceans, 2008, 15-18 Sept, Page(s): 1-6.
[3] Беллингем, Дж.Г. Новые океанографические применения автономных подводных аппаратов.Кембридж. MA.MTS Journal, 31(3).
[4] Jianhua Wang, Wei Gu, Jianxin Zhu, Jubiao Zhang. "Беспилотный надводный аппарат для многоцелевого применения". Proc. International2009 Conference on Electronic Computer Technology, 20-22 Feb, Shanghai, P. R. China, Page(s): 358-361.
[5] Caccia M., Bibuli M., Bono R., Bruzzone G. "USV с алюминиевым корпусом для мониторинга прибрежных вод и морского дна". Proc. OCEANS 2009-EUROPE, 11-14 мая, Бремен Германия, Страница(ы): 1-5.
[6] Jianhua Wang, Wei Gu, Jianxin Zhu, Jubiao Zhang. "Беспилотный надводный аппарат для многоцелевого применения". Proc. International2009 Conference on Electronic Computer Technology, 20-22 Feb, Shanghai, P. R. China, Page(s): 358-361.
[7] Мэнли, Дж. "Беспилотные надводные аппараты, 15 лет развития", Proc. Oceans 2008 MTS/IEEE Quebec Conference and Exhibition (Ocean'08), Sept. 2008.
[8] Caccia, M., Bono, R. Bruzzone, G., Veruggio, G. "Беспилотные подводные аппараты для научных приложений и исследований в области робототехники: проект ROMEO". Журнал Общества морских технологий, 24200,(2), страница(и): 3-17.
[9] Альмейда, К. и др.". Разработки по обнаружению столкновений на основе радара на USV ROAZ II". Proc. OCEANS 2009-EUROPE, 11-14 мая, Бремен, Германия, Страница(и): 1-6.
[10] Zhai Yu-yi, Ma Jin-ming, Yao Zhi-liang, Gong Zhen- bang. "Дизайн системы подъема и опускания субминиатюрного адлиторального робота", Оптика и точное машиностроение. 2004, 12(3), страница(и): 299-302.
[11] Zhai Yuyi, Tang Haibin, Ma Jinming, Chen Weihua. "Дизайн улучшения структуры для субмалых подводных аппаратов". Электромеханическая интеграция, ，122006(2)：-．2224
[12] Lee, Wonseok, Bang, Young-Bong, Lee, Kyung- Min, Shin, Bu-Hyun, Paik, Jamie Kyujin, Kim, In-Su. "Метод обучения движению для сложных звеньев робота с использованием тока двигателя". Международный журнал по управлению, автоматизации и системам, 82010,(5), стр: Таблица 4.
[13] Описание движения транспортного средства для сценария 2. ATmega8535(L) Руководство пользователя[Z]. Rev.2502B-09/02.
[14] Ли Линь, Ву Цзянь Синь. "Проектирование высокоточной системы отслеживания углового положения для шагового двигателя". Электропривод, 42003,:25-27.
[15] Zhang, Lixiao, Luo, Delin, Su, Longjiang, Cao, Da, Luo, Zhifeng. "Разработка плавного пуска двигателя постоянного тока на основе микроконтроллера AVR". Прикладная механика и материалы, 2011, 55-57, страница(и): 382-387,
[16] Ву Гунсин, Сунь Ханьбин, Цзоу Цзинь, Ван Лэй. "Базовая стратегия управления движением для USV с водометным движителем". Proc. ICMA International2009 Conference on Mechatronics and Automation, 9-12 Aug, Changchun, China, Page(s): 611-616.
[17] Сингх, П. и др. "Нечеткое логическое моделирование гибридной энергосистемы беспилотного надводного аппарата (USV)". Proc. the 13th International Conference on Intelligent Systems Application to Power Systems, Page2005,(s):1-7.
[18] Бланк, Дж., Бишоп, Б.Е. "Моделирование на месте высокоскоростного автономного надводного судна", Proc. 40-й Юго-восточный симпозиум по теории систем (SSST 2008), Мар. 2008.
[19] Qiao Wei Yuan, Qiang Chen, Sawaya, K. "MUSIC- based DOA finding and polarization estimation using USV with polarization sensitive array antenna". Radio and Wireless Symposium, IEEE2006.17-19 Jan. 2006, Page(s):339-342.
[20] Azamat Yeshmukhametov, Ainur Baratova, Ainur Salemkhan, Zholdas Buribayev, Kassymbek Ozhikenov, Yedilkhan Amirgaliyev. Design and modeling of self-sustainable bathroom floor cleaning robot system. 2021 The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2021) Ramada Plaza Hotel, Jeju, Korea, Oct. 12~15, 2021
[21] Youngkak Ma, seungwoo Kim, Dongik Oh and Youngwan Cho, "A study on the development of home mess- cleanup robot McBot", IEEE/ASME international conference on advanced mechatronics, July 2-5, 2008, Xian, China.
[22] Yunbo Hong, Rongchuan Sun, Rui Lin, Shumei Yu and Lining Sun "Mopping module design and experiments of a multifunction floor cleaning robot", Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, June 29 to July 4, 2014, Shenyang, China.
[23] Zheng Zhao, Weihai Chen, Chen C.Y. Peter and Xingming Wu "A novel navigation system for indoor cleaning robot", IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Dec. 3 to Dec. 7, 2016, Qingdao, China.
Загрузки
Как цитировать
Жумадиллаев M., Бактыбаев M., Баратова . A., Мусулманбекова A., & Әдилхан A. (2023). Проект системы управления роботом для уборки общественных помещений. Вестник КазНУ. Серия математика, механика, информатика, 120(4), 82–91. https://doi.org/10.26577/JMMCS2023v120i4a8
Выпуск
Раздел
Механика
