Maple бағдарламасында төрт еркiндiк дәрежесiне ие бұрғылау робот-манипуляторы үшiн тiкелей кинематика мәселесiн тиiмдi шешу
DOI:
https://doi.org/10.26577/JMMCS2023v119i3a6Кілттік сөздер:
Тура кинематика, гидравликалық жетек, бұрғылау роботы, рычаг механизмi, экскаватор, векторлық өрнектеуАннотация
Қазіргі таңда жұмыс жасауға қауіпті және жұмыс жасау ортасы улы, басқада ауа-райы қолайсыз орталада және адам операторының машинамен жұмыс істеуі өте қиын лас жерлерде пайдалануға болатын құрылыс машиналары кең қолданысқа ие. Сонымен қатар қазіргі уақытта күрделі экономикалық жағдайда, сол құрлыс машиналарының тау-кен, құрылыс, өндіріс саласындағы жұмыстарының өнімділігін арттыру өте маңызды. Құрлыс машиналары ішінде гидравликалық жетекті манипуляторлардың әмбебаптығы мен ыңғайлылығына байланысты тау-кен өндірісі немесе құрылыс жұмыстарының көпшілігінде жұмыс істейтін техникалардың басым бөлігін алады. Гидравликалық экскаваторлар орындайтын жұмыстардың ішінде діріл әсер ететін машиналар қатты тау жыныстарын және басқа материалдарды жою үшін көптеген технологиялық процестерде қолданылады. Бұл жұмыста гидравликалық жетекті төрт еркіндік дәрежесі бар бұрғылау роботы қарастрылады. Бұл аналогтарға қарағанда бірқатар артықшылықтарға ие ауыспалы құрылымдардың интрегті механизмдеріне негізделген машиналар мен жабдықтар болып табылады. Ауыспалы құрылымдардың механизмдерін қолдану діріл соққыларының сенімділігін едәуір арттырады, олардың дизайны қарапайым, жәнеде импортталған материалдар мен компоненттерді қажет етпейді. Бұл күрделі тау жағдайында жұмыс істейтін машиналар үшін ерекше маңызды. Жоғарыда аталған жұмыс жағдайларында жартылай автоматты немесе толық компьютерлік басқарылатын машиналар жұмысты сәтті және тиімді орындалуы мүмкін. Бұл үшін бұл машинаның кинематикасын түсіну маңызды. сондықтан мақалада төрт еркіндік дәрежесі бар бұрғылау роботына бағытталған кинематиканың тура есебін шешу үшін қажетті әрекеттер тізбегін сипаттады.
Библиографиялық сілтемелер
Geu Flores F., Kecskemethy A., Pottk A., "Workspace Analysis and Maximal Force Calculation of a Face-Shovel Excavator using Kinematical Transformers" , 12th IFToMM World Congress, Besanc, (2007).
Cui Hongxin, Feng Ke, Li Huanliang, Han Jinhua, "Virtual prototype and experimental research on spatial kinematics of telescopic robotic excavator", International Journal of Advanced, Robotic Systems, (2017): 1–9. DOI: 10.1177/1729881417705305 journals.sagepub.com/home/arx.
Dhaval Kumar A Patel, Bhavesh P Patel, Mehul Kumar A Patel, "A critical review on kinematics of hydraulic excavator backhoe attachment" , IJMERR 4 (2) (2015).
Zenkevich S.L., Upravlenie robotami (M.: Izd-vo MGTU im. N.E. Baumana, 2000): 400.
Koivo A.J., "Kinematics of excavators (back-homes) for transferring surface material" , Journal of Aerospace Engineering,
(1) (1994): 17–32.
Jomartov A., Tuleshov A., "Vector method for kinetostatic analysis of planar linkages", The Brazilian Society of
Mechanical Sciences and Engineering, 40(56) (2018). DOI: https://doi.org/10.1007/s40430-018-1022-y.
Artobolevskii I.I., Teoriya mekhanizmov i mashin (M.: Nauka, 1988).
Yunhan Lin, Huasong Min, "Inverse Kinematics of Modular Manipulator Robot with Shoulder Offset Based on Geometric Method Mixed with Analytical Method Algorithm" , The 5th Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems, (2015).
Xuewen Yang , Zuren Feng , Chenyu Liu, Xiaodong Ren, "A Geometric Method for Kinematics of Delta Robot and its Path Tracking Control" , 14th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2014), (2014).
