Модель инновационного схвата манипулятора робота при перегрузке микропобегов растений из транспортного контейнера в рабочий контейнер
DOI:
https://doi.org/10.26577/JMMCS2023v119i3a5Ключевые слова:
Робототехнический комплекс, манипулятор, перегрузка, микропобег, микроклональное размножение растений, сила захватаАннотация
В данной статье предлагается модель определения параметров конструктивных элементов инновационного робота со схватом для перемещения микропобегов растений из транспортной емкости invitro в рабочую емкость с почвогрунтомна этапе их адаптации в почвогрунте при микроклональном размножении.
Научно-практическим результатом исследований является создание инновационного роботизированного комплекса манипуляционного устройства с фаланговым схватом для перемещения микропобегов растений из транспортной емкости invitro в рабочую емкость с почвогрунтомна этапе их адаптации в почвогрунте при микроклональном размножении и осуществлении тестирования его физического прототипа при адаптации 3000 штук микропобегов древесных растений с корнями в почвогрунте. Полученные результаты исследований повлияют на научно-технический потенциал и конкурентоспособность ученых в Республики Казахстан. В Республике Казахстан отсутствуют какие-либо исследования, связанные с автоматизацией технологии микроклонального размножения растений для их массового производства, применение которой позволит получить большое количество растений, снизить себестоимость посадочного материала. Также практические результаты исследований инновационного роботизированного комплекса позволят уменьшить завоз из других стран посадочного материала древесных растений для озеленения населенных пунктов Республики Казахстан.
В связи с этим возрастет потребность в отечественном качественном посадочном материале древесных растений. Одним из кардинальных решений проблемы озеленения территорий населенных пунктов Республики Казахстан является получение отечественного качественного посадочного материала древесных растений путем их микроклонального размножения.
Библиографические ссылки
Carinanos P., Calaza-Mart ́ınez P., O’Brien L., Calfapietra C., "The cost of greening: disservices of urban trees", In The Urban Forest (2017): 79–87. https://www.springerprofessional.de/en/the-cost-of-greening-disservices-of-urban- trees/12095058.
Kakimzhanova A., Karimova V., Nurtaza A., "Commercialization of the technology ofmicroclonal propagation of tree plants forindustrial use for greening in cities" , Journal of Biotechnology 256 (30) (2017): 107.
Ceccarelli M., Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation (Kluwer, Springer, Dordrecht, 2004) (ISBN 1-4020- 1810-X).
Bautista Paz E., Bernardos Rodriguez R., Ceccarelli M., et al, Breve historia ilustrada de las maquinas (ETSII, Madrid, 2007) (ISBN 978-84-7484-200-5).
Lopez-Caju`n C.S., Ceccarelli M., Mecanismos: Fundamentos cinematicos para el diseno y la optimizacion de la maquinaria (Trillas, Ciudad de Mexico, 2008) 2nd Edition 2013 (ISBN 978-968-24-8181-9).
Bautista Paz E., Ceccarelli M., Echavarri Otero J., Munoz Sanz J.J., "A brief illustrated history of machines and mechanisms" , Science and Engineering. Book series on History of Machines and Machine Science. Springer, Dordrecht 10 (2010) DOI 10.1007/978- 90-481-2512-8. ISBN: 978-90-481-2511-1.
Trubin I.A., "Analysis of the processes of gripping and releasing parts with a manipulator gripper", Tr. POI.-L. 382 (1982): 88–94.
Kolpashnikov S.N., Chelpanov I.B., "Problems of engineering calculation of robot grippers" , Topical issues of the use of industrial robots for industrial automation. Vladimir. VDNTI. (1980): 10–12.
Grippers for industrial robots. Guidelines (Moscow, VNIMS, 1982): 55.
Chelpanov I.B., Kolpashnikov S.N., Grips of industrial robots (Leningrad, Pub. Machine building, 1989): 287 (in Russian).
Mechanics of industrial robots: Textbook for technical universities In 3 books. Ed. K.V. Frolova, E.I. Vorobeva (Moscow, Vysshaya Shkola Publ., 1988): 304.
Sensing systems and adaptive industrial robots Ed. E.P. Popova, V.V. Klyueva. (Moscow, Mechanical engineering, 1985): 256.
Kozlov V.V., Makarychev V.P., Timofeev A.V. and others, Dynamics of robot control (Moscow, Nauka, 1984): 336.
Manipulation systems of robots Under the editorship of A.M. Korendyasev (Moscow, 1989): 472.
Tasks and methods of adaptive control when grasping and holding objects by robot grippers Tr. 6th All-Union Conference on Control in Mechanical Systems (Lvov, 1988).
Dvornikov L.F., Spasenkova Yu.S. Two-level manipulator with a closed kinematic chain Description of the invention to the patent No. 2532751, RU. IPC B25J 9/02, F16H 21/14. 09/10/2014. Bull. No. 25.
Kushmanov E.A., Kushmanova L.E., Gonukhov V.P., Sazhko V.A., Itovich E.P., Manipulator Description of the invention to the copyright certificate No. 1355485. SU. IPC 4B25 J 18/00. 11/30/1987. Bull. No. 44.
Smirnov A.B., Krushinsky I.A., Borisevich A.V. Piezoelectric grip Description of the invention to the patent No. 2529126. RU. IPC B25J 15/08, B25J 7/00. 09/27/2014. Bull. No. 27.
Kashioka et al., "An approach to the integrated intelligent robot with multiple sensors. visual recognition techniques", 7th Symp on Ind. robot. Tokyo (1977).
Kuafe F., Interaction of the robot with the environment Translate from French (Moscow, Mir, 1985): 285.
Qaiym T.T., Adaptable multi-purpose working bodies of construction and road machines Monograph (Almaty, 1998): 148.
Kaiym T.T., Seitbatalov S.M., Shokaev E.I., Mechanization of reloading work in transport Monograph (Almaty, 2002): 323.
