Тасымалдау контейнерiнен жұмыс контейнерiне микробұйымдарын қайта тиеу кезiндегi робот-манипулятордың ұстағышының моделi
DOI:
https://doi.org/10.26577/JMMCS2023v119i3a5Кілттік сөздер:
Роботтық кешен, параллель манипулятор, шамадан тыс жүктеме, микроатылым, өсімдiктердiң микрокөбейтiлуi, ұстау күшiАннотация
Бұл мақалада өсімдік микроөсірулерін in vitro тасымалдау контейнерінен топырақпен жұмыс істейтін контейнерге олардың микрокөбейту кезінде топырақта бейімделу сатысында жылжытуға арналған қысқышы бар инновациялық роботтың құрылымдық элементтерінің параметрлерін анықтау моделі ұсынылған.
Зерттеудің ғылыми-тәжірибелік нәтижесі өсімдіктердің микро өсінділерін тасымалдау контейнерінен in vitro жағдайында топыраққа бейімделу кезеңінде топырақпен жұмыс істейтін контейнерге ауыстыруға арналған фалангты ұстағышы бар манипуляциялық құрылғының инновациялық роботтық кешенін құру болып табылады. Микроклондық көбею және оның физикалық прототипін сынау 3000 дана сүректі микроөркендерді бейімделген, топырақта тамыры бар өсімдіктер. Алынған зерттеу нәтижелері Қазақстан Республикасындағы ғалымдардың ғылыми-техникалық әлеуетіне және бәсекеге қабілеттілігіне әсер етеді. Қазақстан Республикасында оларды көптеп өндіру үшін өсімдіктерді микроклондық көбейту технологиясын автоматтандыруға байланысты зерттеулер жоқ, оларды қолдану өсімдіктердің көп мөлшерін алуға, отырғызу материалдарының құнын төмендетуге мүмкіндік береді. Сондай-ақ, инновациялық роботтық кешен бойынша зерттеулердің практикалық нәтижелері Қазақстан Республикасының елді мекендерін абаттандыру үшін басқа елдерден ағаш өсімдіктерінің отырғызу материалдарының импортын қысқартуға мүмкіндік береді.
Осыған байланысты ағаш тектес өсімдіктер үшін отандық жоғары сапалы отырғызу материалына деген қажеттілік артады. Қазақстан Республикасының елді мекендерінің аумақтарын көгалдандыру мәселесін шешудің түбегейлі шешімдерінің бірі ағаш тектес өсімдіктерге олардың микроклондық көбеюі арқылы отандық жоғары сапалы отырғызу материалын алу болып табылады.
Библиографиялық сілтемелер
Carinanos P., Calaza-Mart ́ınez P., O’Brien L., Calfapietra C., "The cost of greening: disservices of urban trees", In The Urban Forest (2017): 79–87. https://www.springerprofessional.de/en/the-cost-of-greening-disservices-of-urban- trees/12095058.
Kakimzhanova A., Karimova V., Nurtaza A., "Commercialization of the technology ofmicroclonal propagation of tree plants forindustrial use for greening in cities" , Journal of Biotechnology 256 (30) (2017): 107.
Ceccarelli M., Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulation (Kluwer, Springer, Dordrecht, 2004) (ISBN 1-4020- 1810-X).
Bautista Paz E., Bernardos Rodriguez R., Ceccarelli M., et al, Breve historia ilustrada de las maquinas (ETSII, Madrid, 2007) (ISBN 978-84-7484-200-5).
Lopez-Caju`n C.S., Ceccarelli M., Mecanismos: Fundamentos cinematicos para el diseno y la optimizacion de la maquinaria (Trillas, Ciudad de Mexico, 2008) 2nd Edition 2013 (ISBN 978-968-24-8181-9).
Bautista Paz E., Ceccarelli M., Echavarri Otero J., Munoz Sanz J.J., "A brief illustrated history of machines and mechanisms" , Science and Engineering. Book series on History of Machines and Machine Science. Springer, Dordrecht 10 (2010) DOI 10.1007/978- 90-481-2512-8. ISBN: 978-90-481-2511-1.
Trubin I.A., "Analysis of the processes of gripping and releasing parts with a manipulator gripper", Tr. POI.-L. 382 (1982): 88–94.
Kolpashnikov S.N., Chelpanov I.B., "Problems of engineering calculation of robot grippers" , Topical issues of the use of industrial robots for industrial automation. Vladimir. VDNTI. (1980): 10–12.
Grippers for industrial robots. Guidelines (Moscow, VNIMS, 1982): 55.
Chelpanov I.B., Kolpashnikov S.N., Grips of industrial robots (Leningrad, Pub. Machine building, 1989): 287 (in Russian).
Mechanics of industrial robots: Textbook for technical universities In 3 books. Ed. K.V. Frolova, E.I. Vorobeva (Moscow, Vysshaya Shkola Publ., 1988): 304.
Sensing systems and adaptive industrial robots Ed. E.P. Popova, V.V. Klyueva. (Moscow, Mechanical engineering, 1985): 256.
Kozlov V.V., Makarychev V.P., Timofeev A.V. and others, Dynamics of robot control (Moscow, Nauka, 1984): 336.
Manipulation systems of robots Under the editorship of A.M. Korendyasev (Moscow, 1989): 472.
Tasks and methods of adaptive control when grasping and holding objects by robot grippers Tr. 6th All-Union Conference on Control in Mechanical Systems (Lvov, 1988).
Dvornikov L.F., Spasenkova Yu.S. Two-level manipulator with a closed kinematic chain Description of the invention to the patent No. 2532751, RU. IPC B25J 9/02, F16H 21/14. 09/10/2014. Bull. No. 25.
Kushmanov E.A., Kushmanova L.E., Gonukhov V.P., Sazhko V.A., Itovich E.P., Manipulator Description of the invention to the copyright certificate No. 1355485. SU. IPC 4B25 J 18/00. 11/30/1987. Bull. No. 44.
Smirnov A.B., Krushinsky I.A., Borisevich A.V. Piezoelectric grip Description of the invention to the patent No. 2529126. RU. IPC B25J 15/08, B25J 7/00. 09/27/2014. Bull. No. 27.
Kashioka et al., "An approach to the integrated intelligent robot with multiple sensors. visual recognition techniques", 7th Symp on Ind. robot. Tokyo (1977).
Kuafe F., Interaction of the robot with the environment Translate from French (Moscow, Mir, 1985): 285.
Qaiym T.T., Adaptable multi-purpose working bodies of construction and road machines Monograph (Almaty, 1998): 148.
Kaiym T.T., Seitbatalov S.M., Shokaev E.I., Mechanization of reloading work in transport Monograph (Almaty, 2002): 323.
