КҮЙЛIК ШЕКТЕУЛЕРI БАР ДУБИНС АВТОМОБИЛI ҮШIН УАҚЫТ БОЙЫНША ОҢТАЙЛЫ БАСҚАР

Аннотация

Бұл мақалада уақыт бойынша оңтайлы басқару мәселесi Дубинс автомобилi деп аталатын кинематикалық модель үшiн қарастырылады. Зерттеудiң негiзгi мақсаты– жүйеге берiлген соңғы күйге ең аз уақыт iшiнде жетуге мүмкiндiк беретiн басқару әрекеттерiн анықтау. Мұндай есептер оңтайлы басқару теориясында маңызды рөл атқарады және робототехникада, автономды көлiктердi навигациялауда және траекторияларды жоспарлау мәселелерiн де қолданылады. Арнайы назар Дубинс автомобилiнiң оңтайлы траекторияларын талдауға аударылады. Күйлiк шектеулер жоқ жағдайда оңтайлы траекториялардың белгiлi бiр құрылымы бар екенi белгiлi және олар шеңбер доғалары мен түзу сызықтардан тұрады. Мұндай траекториялар жүйеге көлiктiң бұрылу радиусын ескере отырып, ең тиiмдi қозғалу мүмкiн дiгiн бередi. Зерттеуде сонымен қатар күйлiк шектеулерi бар жағдай қарастырылады, олар кеңiстiктегi тыйым салынған аймақтар арқылы берiлуi мүмкiн. Мұндай шектеулер оңтайлы траекториялардың формасына айтарлықтай әсер етедi және басқару есептерiн күрделендiредi. Бұл жағдайларды талдау оңтайлы шешiмдердiң қасиеттерiн толық зерттеуге және жүйенiң мүмкiн қозғалыс режимдерiн анықтауға мүмкiндiк бередi.