Жуынатын бөлме еденiн тазалауға арналған автономды роботтың ерекшелiгi
DOI:
https://doi.org/10.26577/JMMCS.2022.v115.i3.09Кілттік сөздер:
Автоматтандыру, SCARA робот, алға кинематика, керi кинематикаАннотация
Ұзартылған SCARA типтi робот қолымен дәретхана еденiн тазартатын жаңа роботтың көр-
сету қазiргi жағдайда өте маңызды мәселелердың шешiмi болып табылады. өндiрiске әсер
ететiн заманауи тенденцияларға қысқа тауарлық циклдар, шағын көлемдер және SCARA
роботының көмегiмен шешуге болатын тапсырыстардың үлкен алуандығы жатады. Әлемде
COVID-19 вирусының пайда болуымен "тазалау және дезинфекция" терминi халықтың ви-
русты жұқтыруының алдын алудың маңызды құралдарының бiрiне айналды. Соған орай,
осы ғылыми жұмыста бiз дәретхана еденiн тазартатын өзiн-өзi басқару жүйесi барә iшкi
құрылымы жағынан жаңа көп буынды роботты ұсынылды. SCARA роботтары өздерiнiң қат-
тылығы мен жоғары дәлдiгiне байланысты салада ең көп қолданылатын роботтардың бiрi
болып табылады. Жобалау процесi қосылым конструкциясын, сiлтеме конструкциясын, кон-
троллер конструкциясын және механикалық таңдауды қамтиды. Ғылыми жұмыс SCARA
типтi роботын зерттеуге және орындалу процессiне бағытталған және SCARA типтi робо-
тын пайдалану мүмкiндiктерiн сипаттайды. Бұл мақалада өнеркәсiптiк автоматтандыруда
SCARA типтi роботын таңдау және орналастыру жұмысы туралы айтылады. Жұмыс құры-
лымында роботтың конструкциясын модельдеу, кинематика, кинематикалық валидация қа-
растырылған. Кинематикалық валидация арқылы буындардың бұрылу бұрышың, жылдам-
дығының және үдеудiң мәнi алынған.
Библиографиялық сілтемелер
[2] Reid G. Simmons, "Structured Control for Autonomous Robots" , IEEE Transactions on robotics and automation 10(1) (1994).
[3] George A. Bekey, "On autonomous robots" , The Knowledge Engineering Review 13(2) (1998): 143–146.
[4] Shariatee M., Akbarzadeh A., Mousavi A., Alimardani S., "Design of an Economical SCARA Robot for Industrial
Applications" , International Conference on Robotics and Mechatronics. Tehran. Iran (2014).
[5] Azamat Yeshmukhametov, Ainur Baratova, Ainur Salemkhan, Zholdas Buribayev, Kassymbek Ozhikenov, Yedilkhan Amirgaliyev, "Design and modeling of self-sustainable bathroom floor cleaning robot system" , The 21st International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2021) Jeju, Korea (2021).
[6] Nianfeng Wang, Jinghui Liu, Shuai Wei, Zhijie Xu, and Xianmin Zhang, "The Control System Design of A SCARA
Robot" , Springer International Publishing Switzerland (2014): 136–145.
[7] Jyoti Bahuguna, Rajeevlochana G. Chittawadigi, Subir K. Saha, "Teaching and Learning of Robot Kinematics Using RoboAnalyzer Software" , AIR’13. Pune. India (2013).
